Os novos reinos que se formaram na Europa desde o século V não conseguiram garantir facilmente a estabilidade e a paz em seus domínios. Além de disputas entre si, seus territórios continuavam pressionados por novos invasores árabes, normandos e húngaros, que deixavam os reinos cristãos em alerta constante. De maneira geral, os reis não conseguiram organizar sozinhos a defesa dos territórios do reino e, com isso, os senhores de terras mais ricos e poderosos passaram a organizar-se para defender, por conta própria, as suas propriedades. Assim, formavam seus próprios exércitos particulares, fortificando as vilas com castelos rodeados por fossos e altas muralhas, geralmente com uma única entrada, defendida por fortes grades de ferro e pontes levadiças.

Consolidou-se, desse modo, um tipo especial de relações entre senhores e trabalhadores das terras. Estes recebiam a proteção de que necessitavam mediante a garantia de compromissos de fidelidade, obediência e prestação de determinados serviços ao senhor. Mais que trabalhadores, tornaram-se servos.

As relações de dependência e de obrigações mútuas não ficaram restritas aos senhores e seus servos. Os reis, em troca de ajuda militar e financeira, doavam aos senhores mais poderosos grandes glebas de terra. Estes, através de uma cerimônia solene, a investidura, juravam fidelidade ao rei e passavam a dever-lhe uma série de obrigações, principalmente ajuda militar.

Quem recebia um feudo (que podia ser um direito, como por exemplo a cobrança de pedágio numa ponte ou, mais comumente, o domínio e a utilização de uma área territorial com tudo que nela houvesse, inclusive a população) tornava-se vassalo do rei que o concedia. O rei, que doava esses benefícios ou feudos, tornava-se, por sua vez o suserano desse vassalo. Os vassalos do rei também passaram a doar glebas de suas terras a outros senhores menos poderosos, em troca das mesmas obrigações, tornando-se seus suseranos. Os novos vassalos, igualmente, podiam ceder parte dos benefícios recebidos, pelo mesmo sistema de suserania e vassalagem. Essa rede de relações caracterizou boa parte da Europa Ocidental, durante a Idade Média. Foi particularmente marcante nos territórios da atual França, como no da Inglaterra e Alemanha.

Não raro, um grande senhor feudal tinha domínios maiores que os do próprio rei - que também era um senhor feudal. Podia acontecer, ainda, que dois senhores fossem, ao mesmo tempo, suseranos e vassalos um do outro; ou que um senhor fosse vassalo de dois suseranos rivais e inimigos. E, como a disputa interna pelas terras era permanente, os senhores feudais viviam uma vida de incessantes guerras. Os cavaleiros medievais, cuja figura é tão marcante na época, eram nobres de todos os níveis. Não se separavam de seus cavalos, vestiam armaduras nos torneios e nas guerras, para as quais estavam permanentemente prontos, espadas e lanças à mão.

O sistema feudal fragmentou tanto a terra como a autoridade, o poder. No século IX, o poder político dos reinos estava descentralizado em boa parte da Europa. Em outras palavras, os reinos já não eram centralizados, pois dentro deles tinham-se formado inúmeros centros de poder: os feudos.

No feudo, o senhor era a autoridade máxima. Decidia, administrava e julgava de acordo com suas próprias leis e normas. Estas, portanto, variavam muito, baseadas nos costumes, inexistindo qualquer codificação escrita.

Assim, em cada feudo tinha-se quase uma miniatura de Estado. O rei continuava a ser reconhecido como representante formal do reino, mas seu prestígio não correspondia a um poder efetivo sobre toda a nação. Era um suserano como tantos outros, senhor absoluto apenas em seus próprios feudos.